Loco Positioning deck
Loco Positioning deck

로코 포지셔닝 시스템 (Loco Positioning System)
Crazyflie 2.0을 비롯해서 일반 드론의 경우 공간에서 어느 위치에 있는지에 대한 정보를 얻을 수 없다. onboard에 있는 센서를 이용해서 움직임을 추적할 수도 있겠지만 이런 경우 시간이 걸어지는 경우 정확도도 떨어지고 오차도 커져서 사용할 수 없다.
해결책으로 현재 정보를 얻기 위해서 외부 시스템을 이용할 수 있다. 예를 들자면 외부 GPS를 들 수 있다. 하지만 실내(indoor)에서는 사용할 수 없다.
그래서 만든 것이 로코 포지셔닝 시스템과 같은 실내에서 위치를 추적가능한 시스템이 필요하다.

시스템
* 로코 포지셔닝 시스템
: 공간에서 물체의 절대 3D 위치를 찾기 위한 로컬 포지셔닝 시스템으로 작은 GPS 시스템이라고 할 수 있다.
* Anchor : 시스템의 기본 구성요소로 실내에 설치하는 하며 마치 GPS시스템에서 위성과 같은 역할을 한다.
* Tags : 또 다른 구성 요소이며 GPS시스템에서 각 비행체에 붙이게 되며 GPS 수신기와 같은 역할을 한다.
* 동작
Anchor와 Tag 사이에 짧은 고주파(short high frequency) 라디오 메시지를 주고 받으며, 여기에서 Anchor에서 Tag까지의 거리와 위치를 계산할 수 있다.

Loco Positioning Deck
* Crazyflie 2.0 에 확장 deck 형태로 제공하며 위에 사진과 같다.

Loco Positioning Node
* 로코 포지셔닝 시스템에서 다기능 노드(node) 역할을 수행한다. Anchor나 Tag 모두 노드가 된다.

성능
* 사용하는 칩셋은 DWM1000 을 사용하며 정확도는 10cm 정도이다.

ScenSor DWM 1000 Module
ScenSor DWM 1000 Module

* 이론적으로 하나의 Tag의 3D 위치를 계산하기 위해서 필요한 Anchor의 수는 최소 4개가 필요하다. 하지만 실제로는 6개 이상의 Anchor가 필요하다.

[기술정보] 드론 실내GPS기술 – 로코 포지셔닝 시스템 (Loco Positioning System)

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