Pixhawk Onboard 컴퓨터 구성
Pxhawk 호환 보드와 연결 가능한 Onboard 컴퓨터에 대해서 알아보자.
Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1를 이용하면 동일한 방식으로 Pixhawk에 연결이 가능하다.
인터페이스로 TELEM2 시리얼 포트를 사용하며 Onboard 컴퓨터와 연결 용도로 구성되어 있다.
메시지 포맷은 MAVLink를 사용한다.
telem2

 

Pixhawk 설정
SYS_COMPANION 파라미터를 아래 값 중에 하나로 설정한다. (아래 값을 설정하는 경우 reboot이 필요하다.)
0 : TELEM2로 MAVLink 출력 비활성화
921600 : 921600 baud, 8N1으로 MAVLink 출력 설정 (추천)
157600 : 57600 baud의 OSD 모드로 MAVLink 출력 설정
257600 : 57600 baud의 listen-only 모드로 MAVLink 출력 설정

Onboard 컴퓨터 설정
MAVLink를 수신하기 위해서 시리얼 포트로 메시지를 보내는 소프트웨어가 필요하다.
가장 일반적인 옵션은 다음과 같다.
MAVROS : ROS node와 통신
C/C++ 예제 코드 : uart 인터페이스를 이용한 일반 프로그래밍
MAVProxy : serial과 UDP 사이의 MAVLink 통신

HW 설정
모든 Pixhawk FC의 시리얼 포트는 3.3V에 동작하며 5V 호환된다. (3.3V를 추천한다.)
가장 안전한 방법은 FTDI USB-to-Serial 보드를 사용하는 것을 추천한다.
serialport


상세한 Pinout 정보는 여기를 참고하세요. 

 

[Pixhawk] Onboard 컴퓨터 구성하기

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