PX4 Flight Stack과 Middleware
PX4를 구성하는 주요 2개 계층이 바로 PX4 Flight Stack과 Middleware이다. 각각의 정의를 이해한다면 PX4 구조와 코드를 읽는데 도움이 된다.

  • Flight Stack 정의
    • 드론 비행에 관련된 가디언스(guidance), 네비게이션, 제어 알고리즘을 통틀어 Flight Stack이라 한다.
    • 자세와 위치에 관한 estimator와 다양한 형태(fixed wing, 멀티로터, VTOL)의 기체 제어기를 포함한다.
  • Estimation과 제어 구조
    • 아래 그림에서 일반 기체에 필요한 구현 블록을 보여주고 있다. 기체에 따라서 블록들 중에 일부는 단일 어플리케이션으로 결합시킬 수도도 있다.

PX4FlightStack

 

  • Middleware 정의
    • 주로 탑재하는 센서들의 디바이스 드라이버와 비행 제어를 실행하는 어플리케이션에 이 센서를 연결하기 위해서 미들웨어는 publish-subscribe로 구성된다.
  • publish-subscribe 개념을 사용하면 다음과 같은 특징이 있다.
    • 반응형 시스템(reactive system)
      • 새로운 데이터를 받으면 바로 업데이트된다.
    • 병렬성
    • thread-safe
      • 시스템을 구성하는 컴포넌트는 thread-safe 방식으로 데이터를 사용할 수 있다.
[Pixhawk ] PX4 Flight Stack과 Middleware

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