Rangefinder – LIDAR-Lite V2

Drone에서 position estimator는 중요하다. 이를 이용하면 해당 위치에 고정된 상태로 비행하는 후버링이나 비행 경로에 장애물이 있는 경우 이를 회피하는 용도에 사용할 수 있다.

저렴한 가격으로 대중적인 인기를 끌고 있는 LIDAR-Lite V2를 Pixhawk에 연결하여 사용하는 방법에 대해서 알아보자.

LIDAR-LiteV2

  •  연결 interface
    • I2C
      • Pixhawk의 I2C를 이용할 수 있으면 가장 편리한 방법
      • 5V 이하 그리고 특정 상황이 되면 문제가 있다고 한다. 아직 문제가 해결된 상태는 아니라고 한다.
    • PWM
      • I2C에 비해서 연결이 번거롭다.

 

lidar_wiring_scheme

lidar_wiring

[Pixhawk Sensor] Rangefinder – LIDAR-Lite V2

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