DroneCode Meeting & Unconference (원문)
지난 3월 23일 있었던 DroneCode Unconference 내용에 대해서 정리해 봅니다.
DroneCode는 리눅스 재단이 지원하며  세계 드론 관련 IT 기업들이 참여하는 프로젝트이므로 여기에서 다뤄진 내용들을 이해한다면 현재 드론산업에서 안고 있는 문제점과 이를 위한 해결 노력이 어떻게 진행되고 있는지를 이해할 수 있다.  이런 이슈들을 통해 드론 산업의 현재와 미래를 예측할 수 있는 좋은 자리이다.

LinuxFoundation

아래와 같은 내용들에 대한 발표가 있었다.

  •  IMU 온도 보상(Temperature Compensation)
    • 온도 보상의 목표
    • 칼리브레이션 절차
  • PX4 VTOL 벡터 제어
    • PX4 네이티브에서 VTOL 지원
    • 새로운 제어기에 대한 장점 (IROS 2015에서 논의)
    • 시스템 식별 및 인프라스트럭쳐
  • 온보드 분산 시스템(UAVCAN 영향력 높이기)
    • 동일 bus에 모든 액츄레이터와 센서를 두는 온보드 분산 시스템
    • ESC 개발과 테스트 진행 상황
    • 개별 CAN 노드 코드베이스의 향후 통합
  • 3D 물리를 이용한 3D SITL 자동화
    • 표준 비행 시뮬레이터 상에서 3D 시뮬레이터의 기능 추가
    • 헤드리스와 인터렉티브의 장점
    • 로깅과 비행 후 분석
  • IMU 실험과 필터링 전략
    • IMU 샘플링 전략
    • PX4 IMU 센서 드라이버로부터 원본 샘플링 접근을 위한 API
    • 델타 각과 델타 속도 처리
    • EKF에서 필터 데이터와 필터를 사용하지 않은 데이터
    • IMU 온도 칼리브레이션
  • EKF 개발
    • 옵티컬 플로와 레인지파인더 데이터의 퓨전
    • GPS 사용하는 경우와 사용하지 않는 동작에서 변환
    • 지표면 예측에서 높이 처리
    • 이착륙을 위한 특수한 케이스
  • 하이브리드 기체 개발
    • PX4 네이티브에서 VTOL 지원
    • tiltrotor와 하이브리드 기체를 위한 시뮬레이션 개발
  • Travis, Jenkins 그리고 Hans
    • 자동화된 하드웨어쪽 테스팅(Hans)
    • 환경, 물리적, 시뮬레이션된 카메라 뷰를 통한 자동화된 SITL 테스팅
    • 단위 테스트와 일반 CI(Travis)
  • ROS
    • ROS 일반
    • 드론에서 ROS
    • 기존 ROS 유스케이스
  • DroneAPI 구조와 사용
    • DroneAPI의 구조
    • 언어 바인딩
    • ROS vs. DRoneAPI – 각각 언제 사용하면 좋은가?
    • 핵심 컴포넌트에 대한 라이센싱
    • 향후 방향 : stats, gcs df upload, px4 지원, 웹관련, mavlink 개선
  • 기타 논의 사항
    • 그라운드 스테이션과 기차 사이에 안전한 통신
    • 센싱과 회피전략 그리고 진행
    • DroneCode내에서 핵심 프로젝트 호스팅
    • 리눅스와 오토파일럿
    • NuttX 크러쉬 덤프
    • 차세대 mavlink 특징
    • 가변 길이 mavlink 메시지
    • ‘DataFlash’ 로깅 포맷과 가변 길이 메시지
    • UAV 인증을 위한 국가적 법규
    • 하드웨어 플랫폼 로드맵
    • 프로젝트 관리
[정리] 2016년 3월 DroneCode Unconference 요약

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