PX4 장애물 회피 구현 이해 – (Understanding PX4 Avoidance Implementation)

 

드론과 관련된 자율기능 중에서 가장 기본이 되는 기능은 장애물 회피와 충돌 방지입니다.
그렇다면 장애물 회피는 어떻게 구현할 수 있을까요?
우리가 참조할 만한 프로젝트로 PX4 프로젝트에서 제공하는 장애물 회피 프로젝트(PX4 Avoidance)가 있습니다.
이 프로젝트를 이해한다면 ROS를 어떻게 이용하면 장애물 회피와 유사한 드론 AI 프로젝트를 개발할 수 있을지에 대한 도움을 얻을 수도 있고 회피 기능을 탑재한 연구 및 드론 제품을 개발하는데도 도움을 얻을 수 있습니다.
PX4와 Gazebo 시뮬레이션 연동을 통해서 효과적인 개발 환경을 꾸미고 개발하는 방법에 대해서 익힐 수 있는 워크숍을 진행합니다.
[ArduPilot 장애물 회피] 참고
  • 시간 : 2021. 7. 29 ~ 30일 (목/금요일) 오전 10:00 ~ 5:30 오후 ( 2일간) – 예정
  • 신청기간 : 2021. 7. 24까지 (5명 내외 선착순 마감)
  • 장소 : subak.io
  • 목적 : PX4 Avoidance 구현 코드 이해
  • 인원 : 5 명 내외
  • 대상 :
    • 개발자 및 연구원 대상
  • 자격 :
    • C/C++ 기초 지식
    • PX4 기초 지식
    • ROS 기초 지식
  • 내용 :
    • 개발환경 설정
    • Avoidance 알고리즘 (local_planner)
    • C++ for ROS
    • ROS for Avoidance
    • Avoidance 코드 구조
    • 구현 코드 리뷰
    • 개발 방법
    • Pixhawk와 연동
  • 워크샵 참가비 :
    • 1. 150만원 (노트북 제공) (VAT포함)
    • 2. 140만원 (본인 노트북 지참) (VAT포함)
  • 사전준비 :
    • 실습 노트북 사양(NVIDIA GPU 장착, Ubuntu 18.04/ROS Melodic 설치)
    • 아래 참가 설문 작성
  • 참가 신청 및 설문 : 설문작성 바로가기
  • 참고자료 : https://github.com/PX4/PX4-Avoidance , http://px4.io
  • 기타 문의 : jeyong@subak.io
[워크숍] PX4 장애물 회피 구현 이해 – (Understanding PX4 Avoidance Implementation)