Gazebo 시뮬레이션 – Jebi mini™ Prototype

Jebi mini Prototype을 위한 Gazebo 시뮬레이션 환경 구축

비행체 개발에서 시뮬레이션이 있다면 개발에 드는 시간과 비용을 많이 절약할 수 있습니다.
PX4를 기반으로 비행체를 개발하고 있다면 시뮬레이션으로 가장 먼저 선택할 수 있는 환경은 Gazebo입니다.
다른 시뮬레이션 프로젝트에 비해서 Dronecode 프로젝트에서 유지보수가 잘 이뤄지고 있는 편입니다.
자체 개발한 PX4 펌웨어를 실제 비행체에 넣고 테스트하는 경우 발생할 수 있는 사고와 펌웨어 오동작으로 인한 비행체 파손을 사전에 막을 수 있기 때문에 자체 비행체를 개발하는 경우 시뮬레이션은 필수요소 입니다.

위 그림과 같이 비행체 설계 파일로부터 Gazebo에서 Jebi 비행체를 구성할 수 있습니다.

현재는  Jebi mini™ 용 펌웨어 버전과 Gazebo 시뮬레이션을 연결하여 비행테스트 가능하도록 내부 구현을 마무리 하고 있습니다.

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Jebi 프로젝트를 통해서

비행체 프레임 설계 및 개발, 테스트 환경, 비행체에 알맞는 자세 제어 SW 개발, 시뮬레이션 개발까지 독자적으로 진행하면서 비행체 개발에 필요한 전체 프로세스를 구축하며 진행 중입니다.

[개발] Gazebo 시뮬레이션 – Jebi mini™ Prototype