ArduPilot 4.1 버전 변경 내용

ArduPilot 4.1 버전이 조만간 출시를 앞두고 있습니다. 현재는 개발 버전으로 작업 중입니다.
새로운 버전에서 가장 큰 변화는 Estimator에 해당되는 AHRS(Attitude Heading Reference System)가 기존에는 기본값이 EKF2였는데 새로운 버전에서는 EKF3가 기본 Estimator가 됩니다.

그렇다면 EKF3로 인한 장점은

  • Tailsitter 비행체 성능 향상
  • 센서 지원 : Beacons 및 Wheel Encoders
  • 2개 GPS로 컴파스 센서 대체 가능
  • 비행 중에 GPS와 GPS가 없는 환경사이의 전환 기능 지원

상세 내용 – 링크

[개발] ArduPilot 4.1 버전 변경 내용