PX4 – Gazebo 비행체 추락 Simulation

px4

리눅스 재단이 공식 지원하는 드론 프로젝트로 Dronecode가 있습니다. Dronecode 프로젝트에서 핵심이 되는 비행제어기 HW로 Pixhawk 그리고 비행제어 SW로 PX4가 있습니다. 연구용 뿐만 아니라 산업용으로도 널리 활용되고 있다. PX4를 비행체에 실제로 탑재하기 전에 시뮬레이션을 통해 비행 동작을 예측하고 실험하는 것이 일반화되었다.
PX4 기반 비행체를 연구 및 개발하는 경우 사용할 수 있는 Simulation은 어떤 것들이 있을까? PX4와 함께 개발되고 있는 jMAVSim이 있고 좀더 다양한 기능 및 확장성을 요구하는 경우에는 Gazebo가 일반적이다.
실제 비행을 위해서는 기체 준비, 비행 장소 선정 및 이동 등이 필요하며 비행하는 장소와 시간에 따라서 바람과 같은 요인은 달라진다. 비행 중에 추락과 같은 동작을 실제 드론에 적용한다면 많은 시간과 비용이 든다. 다양한 실험을 위해서는 Simulation 환경 구축이 필수이며 개발 기간을 단축하고 비용을 절약하기 위해서 Simulation을 잘 활용할 수 있어야 한다.
이 워크숍을 통해서 PX4와 Gazebo Simulation을 활용하는 방법을 익히고 비행체 추락과 같은 환경을 만들어서 테스트를 진행하는 방법 그리고 이때의 비행 로그를 추출 및 분석하는 방법을 익히도록 한다.

  • 시간 : 2020. 10. 28 ~ 29일 (수목요일) 오전 10:00 ~ 5:00 오후 ( 2일간) – 예정
  • 신청기간 : 2020. 10. 23까지 (5명 내외 선착순 마감)
  • 장소 : subak.io
  • 목적 : 드론 개발에 필요한 기본 지식 및 Drone System SW 소스 코드 분석 및 이해
  • 인원 : 5 명 내외
  • 대상 :
    • PX4 기반 드론 프로젝트를 수행하는 개발자
    • 드론 시스템 SW 개발자
    • Gazebo를 활용한 비행 시뮬레이션 활용 개발자
  • 자격 :
    • C/C++ 기본 지식
    • PX4 기본 지식
  • 내용 :
    • 사전준비
      • 개발환경설정
    • PX4 Simulation
      • PX4 연동 시뮬레이션 실습
    • PX4 <-> Gazebo 구조
      • 전체 구조와 동작 원리 이해
    • Gazebo 기본
      • GUI
      • Components
      • 통신
      • 실습
    • PX4 <-> Gazebo 상세 구조 이해
    • Gazebo Wind 환경 및 설정
      • 실습
    • 비행 추락 시뮬레이션
      • 실습
    • 비행 log data 추출 및 분석
  • 사전준비 :
    • 노트북 지참 (개발환경 : Intel Ubuntu 18.04 (VMWare 사용불가) )
    • 참가자 요청시 워크숍 기간 동안 노트북 무료 대여
    • 아래 참가 설문 작성
  • 참가비 :
    • 워크샵 참가비1 : 180만원 (VAT포함)
  • 참가 신청 및 설문 : 설문작성 바로가기
  • 참고자료 : http://www.dronecode.org , http://ardupilot.com , http://px4.io
  • 기타 문의 : jeyong@subak.io
[10월 Simulation 워크숍] PX4 – Gazebo 비행체 추락 Simulation – SoldOut

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