PX4에서 UAVCAN v1 지원 일정

최근에 UAVCAN을 지원하는 장치들이 시장에 많이 나오고 있습니다.

내년부터는 UAVCAN이 산업용 드론의 기본 인터페이스가 될 가능성이 높습니다.

현재 UAVCAN v1 관련해서 진행이 느리게 진행되는데는 Ardupilot 진영과 충돌도 한 몫을 하고 있습니다. 기본  v0에서 v1을 업그레이드시 수정이 필요한 것은 당연해 보이나 더 중요한 이유는 주도권이 PX4와 기업들 중심으로 개발되는 것에 대한 반감이 더 큰 원인으로 보입니다.
Ardupilot 팀과 어떻게 조율될지 그리고 Dronecode 프로젝트 탈퇴와 같이 Ardupilot 팀이 다른 선택을 할지도 지켜봐야할 사항입니다.
Ardupilot 팀은 기존 스펙을 지원하도록 하위 호환성을 강력하게 요구하고 있고 UAVCAN 팀은 v0을 실험 버전으로 여기고 향후 확장성을 위해서 하위 호환성을 버리고 개선한 v1을 밀고 있는 상황입니다.

 

PX4의 UAVCAN v1 지원 상황은

UAVCAN 커뮤니티에서 PX4의 UAVCAN v1의 지원 일정을 공유했습니다.
PX4에서 UAVCAN v1의 공식 지원은 PX4 1.11으로 예정되어 있습니다. 현재 PX4의 Stable 버전은 v1.9.2입니다.
PX4 1.11의 배포는 2020년 3월로 계획되어 있습니다.

UAVCAN v1 기반 장치를 개발하더라도 PX4에서 v1을 지원하는 SW가 탑재되어 있지 않다면 테스트가 쉽지 않겠죠.
현재는 UAVCAN v0에 새로운 기능을 추가하지 않고 아키텍쳐 개선, 불필요한 것을 없애는 작업에 집중하고 있다고 합니다.
PX4와 관련 프로젝트에서는 UAVCAN v1 지원이 계획대로 진행될 것으로 보이나 Ardupilot 진영이 어떤 선택을 할지가 궁금하네요.

[개발] PX4에서 UAVCAN v1 지원 일정

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