DualOS Onboard System Crash Failsafe

드론이 다양한 분야에 활용되면서 안전에 대한 우려도 높아졌습니다.
비행체가 조정기와 통신 두절, 의도와 다르게 제어되는 경우 및 시스템 고장 등이 발생하는 경우 사고를 방지하기 위한 조치들을 Failsafe라고 부릅니다.
Failsafe 기능은 HW나 SW 단독으로 아니면 HW와 SW가 함께 동작하여 기능을 수행합니다.

이번에 subak.io에서 수행한 테스트는 Onboard에서 수행하는 Failsafe 기능입니다.
ARM에서 제공하는 hypervisor 기능을 이용하는 경우 2개 이상의 운영체제를 동작시킬 수 있습니다. Onboard 메인 운영체제로 Linux가 많이 사용되는데 만약 Linux가 다운되는 경우 다른 운영체제가 다운된 Linux의 일을 받아서 수행하거나 비상조치를 내리는 Failsafe 기능을 생각할 수 있습니다.

이 테스트에서는 온보드 시스템에 2개 시스템 즉 Ubutu 14.04와 직접 구현한 failsafe system을 설치했습니다. 비행 중에 Ubuntu 14.04에 이상이 생기는 경우 다른 core에서 동작하고 failsafe system에서 RTL(Return To Launch)를 수행하도록 pixhawk에게 mavlink 명령을 전달하도록 구현하였습니다. (hypervisor 참고)

테스팅 환경 :
* 장소 : 전라북도 새만금
* 온도 : 0 도씨
* 습도 : 50 %
* 풍속 : 북서풍 6 m/s
* Frame : Tarot 810
* Pixhawk : HKPilot32
* PX4 : 1.5.5 version
* Onboard : NVIDIA TK1 (hypervisor, ubuntu 14.04 and failsafe system for RTL)
* QGroundControl : 3.0 version (on Ubuntu 16.04)
* Battery : 16,000mAh

[테스팅] 듀얼OS 온보드 시스템 (DualOS Onboard System Crash Failsafe)

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