[기술정보] UAVCAN Application-level functions

UAVCAN Application-level 기능 UAVCAN의 상위레벨 컨셉에 대해서 알아보자. Node initialization UAVCAN은 node가 bus에 연결되어 특정 초기화를 수행해야한다는 요구사항은 없다. node는 전원이 들어오면 바로 기능을 자유롭게 수행한다. 모든 UAVCAN node가 반드시 지원해야하는 Application-level 기능은 주기적으로 node status 메시지를 broadcasting하는 것이다. Node

[기술정보] Libuavcan

Libuavcan C++ 표준 라이브러리에 의존을 최소화하여 다양한 플랫폼에 이식할 수 있다. 표준 C++ 컴파일러로 컴파일 가능하고 다양한 아키텍쳐/OS에 사용 가능 MIT 라이선스로 누구나 자유롭게 사용할 수 있다. 2개 컴포넌트 Cross-platform core 플랫폼에 독립적으로 UAVCAN stack을 구현한 부분으로 가장 큰 컴포넌트가

[기술정보] UAVCAN GUI Tool

UAVCAN Gui Tool UAVCAN bus 관리 및 진단에 사용하는 도구로 Windows, Linux, OS X에서 동작한다. 다음과 같은 특징이 있다. CAN bus를 실시간으로 모니터링하고 UAVCAN 전송을 들여다 볼 수 있다. 실시간 그래프 원격 노드 재설정(uavcan.protocol.param) 원격 노드 firmware 업데이트 임베디드 IPython

[기술정보] UAVCAN DSDL 스펙

DSDL(Data structure description language) DSDL은 CAN bus를 이용해서 교환하는 자료구조를 정의하는데 사용한다. 모든 자료구조는 독립된 DSDL 파일에서 정의한다. DSDL정의는 특정 프로그래밍 언어에 대해서 자동으로 코드를 생성한다. DSDL 정의 파일에서 소스 코드를 생성하는 도구를 DSDL 컴파일러라고 부른다. 파일 구조(File Hierarchy) DSDL

[기술정보] UAVCAN 하드웨어 설계시 권고사항

UAVCAN HW 설계 추천사항 서로 다른 제조사에서 UAVCAN 호환 장치를 개발하여 사용할 수 있다. 이 경우 상호운영이 가능하도록 고려사항에 대한 권고이며 반드시 따라야하는 사항은 아니다. 물리적 연결 정의(Physical connector definition) 아래 connector type을 표준으로 정의한다. 향후에 스펙에서 확장될 여지는 있다.

[기술정보] UAVCAN 이란?

정의 ‘Lightweight protocol designed for reliable communication in aerospace and robotic applications via CAN bus’   CAN bus란? Controller Area Network의 약자. 호스트 컴퓨터의 도움없이 마이크로컨트롤러와 디바이스간 통신이 가능하도록 설계를 말하면 특히 차량 관련된 내부 컴포넌트를 연결 표준을 말한다.메시지 기반(message-based)

[기술정보] 드론 실내GPS기술 – 로코 포지셔닝 시스템 (Loco Positioning System)

로코 포지셔닝 시스템 (Loco Positioning System) Crazyflie 2.0을 비롯해서 일반 드론의 경우 공간에서 어느 위치에 있는지에 대한 정보를 얻을 수 없다. onboard에 있는 센서를 이용해서 움직임을 추적할 수도 있겠지만 이런 경우 시간이 걸어지는 경우 정확도도 떨어지고 오차도 커져서 사용할 수