Pixhawk Onboard 컴퓨터 구성 Pxhawk 호환 보드와 연결 가능한 Onboard 컴퓨터에 대해서 알아보자. Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1를 이용하면 동일한 방식으로 Pixhawk에 연결이 가능하다. 인터페이스로 TELEM2 시리얼 포트를 사용하며 Onboard 컴퓨터와 연결 용도로 구성되어 있다. 메시지 포맷은 MAVLink를 사용한다.
[Pixhawk] DriverFramework 이해
DriverFramework PX4에서 사용하는 POSIX Driver Framework이다. 현재 Snapdragon 및 linux를 사용하는 경우 구현되어 있으며 Pixhawk와 같이 Nuttx를 사용하는 경우 조만간 DriverFramework 를 적용할 예정이다. 가볍고 통합된 driver abstraction layer라 할 수 있다. 즉 향후 모든 PX4에서 DriverFramework 방식을 사용할 예정이므로
[Pixhawk] System Console 메시지 보기
System Console 메시지 보기 PX4가 부팅되는 동안 어떤 일이 일어날까? 이를 확인하는 방법 중에 하나는 부팅 메시지를 출력하는 것이다. 이를 위해서는 Serial 포트에 3.3V FTDI 시리얼을 연결해야만 한다. 번거로운 작업으로 직접 DF13 커넥터와 터미널을 구입하여 스펙에 따라 커넥터 케이블을 구성해야만
[Pixhawk] 내부 process간 통신의 이해
내부 process간 통신의 이해 process나 application 사이에서 통신이 PX4 소프트웨어 구조를 이해하는 핵심이다. 예를 들자면 센서 어플리케이션에서 얻은 값을 attitude filter 어플리케이션으로 보내는 경우이다. process(보통 node라고 부르기도 함)는 topic이라는 버스상에서 메시지를 교환한다. PX4에서 topic은 단 하나의 message type을 포함한다. 예로
[Pixhawk ] PX4 Flight Stack과 Middleware
PX4 Flight Stack과 Middleware PX4를 구성하는 주요 2개 계층이 바로 PX4 Flight Stack과 Middleware이다. 각각의 정의를 이해한다면 PX4 구조와 코드를 읽는데 도움이 된다. Flight Stack 정의 드론 비행에 관련된 가디언스(guidance), 네비게이션, 제어 알고리즘을 통틀어 Flight Stack이라 한다. 자세와 위치에 관한
[Pixhawk ROS] 시뮬레이터와 ROS 인터페이스
시뮬레이터와 ROS 인터페이스 시뮬레이터에서 port 14557로 2번째 MAVLink 인터페이스를 시작시킨다. MAVROS를 이 포트로 연결하면 실제 비행시 제공하는 모든 데이터를 받을 수 있다. MAVROS 런칭 ROS에 대한 인터페이스를 원한다면, 이미 실행 중인 2번째 MAVLink 인스턴스는 mavros를 통해 ROS에 연결할 수 있다.
[Pixhawk Sensor] Rangefinder – LIDAR-Lite V2
Rangefinder – LIDAR-Lite V2 Drone에서 position estimator는 중요하다. 이를 이용하면 해당 위치에 고정된 상태로 비행하는 후버링이나 비행 경로에 장애물이 있는 경우 이를 회피하는 용도에 사용할 수 있다. 저렴한 가격으로 대중적인 인기를 끌고 있는 LIDAR-Lite V2를 Pixhawk에 연결하여 사용하는 방법에 대해서
[Pixhawk Sensor] PX4FLOW Smart Optical Flow
Pixhawk에서 Optical Flow – PX4FLOW Pixhawk 관련된 오픈소스 프로젝트 중에 Optical Flow 기능의 카메라와 관련된 프로젝트가 PX4FLOW이다. 스펙 : 168 MHz Cortex M4F CPU (128 + 64 KB RAM) 752×480 MT9V034 image sensor, L3GD20 3D Gyro 16 mm M12 lens
[Pixhawk] 시스템 아키텍쳐 구조 이해
PX4의 전체 시스템 구성을 이해하는 것이 PX4 코드를 이해하는 출발점이 된다. 하지만 처음 아키텍쳐를 보더라도 각 용어가 의미하는 것을 정확하게 이해하지 못한다면 이해하기 쉽지 않다. 용어에 대한 정의를 명확히 하는 것이 PX4 아키텍쳐와 코드를 제대로 이해하기 위한 첫걸음이 된다. 아키텍쳐
[Pixhawk] 개발을 시작하면서 갖춰야 할 장치들
Pixhawk로 개발을 시작할 때 드론 이외에도 구입해야하는 장치들이 꽤 있다. 특히 처음 시작하는 사람들을 위해서 필요한 것들만 뽑아보면 아래와 같다. 트랜스미터(원격조정장치) Taranis X9D Plus (Receiver가격이 저렴하고 오픈 소스를 사용하여 확장성이 우수) 그라운드 컨트롤 스테이션(Ground Control Station) Android : 삼성 Note