[Pixhawk] DriverFramework 이해

DriverFramework PX4에서 사용하는 POSIX Driver Framework이다. 현재 Snapdragon 및 linux를 사용하는 경우 구현되어 있으며 Pixhawk와 같이 Nuttx를 사용하는 경우 조만간 DriverFramework 를 적용할 예정이다. 가볍고 통합된 driver abstraction layer라 할 수 있다. 즉 향후 모든 PX4에서 DriverFramework 방식을 사용할 예정이므로

[Pixhawk] System Console 메시지 보기

System Console 메시지 보기 PX4가 부팅되는 동안 어떤 일이 일어날까? 이를 확인하는 방법 중에 하나는 부팅 메시지를 출력하는 것이다. 이를 위해서는 Serial 포트에 3.3V FTDI 시리얼을 연결해야만 한다. 번거로운 작업으로 직접 DF13 커넥터와 터미널을 구입하여 스펙에 따라 커넥터 케이블을 구성해야만

[Pixhawk] 내부 process간 통신의 이해

내부 process간 통신의 이해 process나 application 사이에서 통신이 PX4 소프트웨어 구조를 이해하는 핵심이다. 예를 들자면 센서 어플리케이션에서 얻은 값을 attitude filter 어플리케이션으로 보내는 경우이다. process(보통 node라고 부르기도 함)는 topic이라는 버스상에서 메시지를 교환한다. PX4에서 topic은 단 하나의 message type을 포함한다. 예로

[Pixhawk ROS] 시뮬레이터와 ROS 인터페이스

시뮬레이터와 ROS 인터페이스 시뮬레이터에서 port 14557로 2번째 MAVLink 인터페이스를 시작시킨다. MAVROS를 이 포트로 연결하면 실제 비행시 제공하는 모든 데이터를 받을 수 있다. MAVROS 런칭 ROS에 대한 인터페이스를 원한다면, 이미 실행 중인 2번째 MAVLink 인스턴스는 mavros를 통해 ROS에 연결할 수 있다.

[Pixhawk Sensor] Rangefinder – LIDAR-Lite V2

Rangefinder – LIDAR-Lite V2 Drone에서 position estimator는 중요하다. 이를 이용하면 해당 위치에 고정된 상태로 비행하는 후버링이나 비행 경로에 장애물이 있는 경우 이를 회피하는 용도에 사용할 수 있다. 저렴한 가격으로 대중적인 인기를 끌고 있는 LIDAR-Lite V2를 Pixhawk에 연결하여 사용하는 방법에 대해서

[Pixhawk] 시스템 아키텍쳐 구조 이해

PX4의 전체 시스템 구성을 이해하는 것이 PX4 코드를 이해하는 출발점이 된다. 하지만 처음 아키텍쳐를 보더라도 각 용어가 의미하는 것을 정확하게 이해하지 못한다면 이해하기 쉽지 않다. 용어에 대한 정의를 명확히 하는 것이 PX4 아키텍쳐와 코드를 제대로 이해하기 위한 첫걸음이 된다. 아키텍쳐

[Pixhawk] 개발을 시작하면서 갖춰야 할 장치들

Pixhawk로 개발을 시작할 때 드론 이외에도 구입해야하는 장치들이 꽤 있다. 특히 처음 시작하는 사람들을 위해서 필요한 것들만 뽑아보면 아래와 같다. 트랜스미터(원격조정장치) Taranis X9D Plus (Receiver가격이 저렴하고 오픈 소스를 사용하여 확장성이 우수) 그라운드 컨트롤 스테이션(Ground Control Station) Android : 삼성 Note