Pixhawk2.1을 이용한 PX4 드론 코드 이해 (14차)

Pixhawk2.1을 이용한 PX4 드론 코드 이해 (14차) – 완료 Smart Drone으로 세계에서 가장 많이 활용되는 SW는 무엇일까요? 리눅스 재단이 공식 지원하는 유일한 드론 프로젝트로 Dronecode가 있습니다. 3DR을 비롯해서 퀄컴과 인텔등 다양한 기업들이 이 프로젝트에 동참하고 있습니다. 최근에 출시되는 다양한 드론들도

Pixhawk2.1을 이용한 PX4 드론 코드 이해 (13차)

Pixhawk2.1을 이용한 PX4 드론 코드 이해 (13차) – 완료 Smart Drone으로 세계에서 가장 많이 활용되는 SW는 무엇일까요? 리눅스 재단이 공식 지원하는 유일한 드론 프로젝트로 Dronecode가 있습니다. 3DR을 비롯해서 퀄컴과 인텔등 다양한 기업들이 이 프로젝트에 동참하고 있습니다. 최근에 출시되는 다양한 드론들도

Pixhawk를 이용한 PX4 드론 시스템 코드 이해 (12차)

Pixhawk2.1을 이용한 PX4 드론 코드 이해 (12차) – 완료 Smart Drone으로 세계에서 가장 많이 활용되는 SW는 무엇일까요? 리눅스 재단이 공식 지원하는 유일한 드론 프로젝트로 Dronecode가 있습니다. 3DR을 비롯해서 퀄컴과 인텔등 다양한 기업들이 이 프로젝트에 동참하고 있습니다. 최근에 출시되는 다양한 드론들도

[개발] PX4 코드 읽기: Commander

PX4 비즈니스 로직 읽기 PX4 동작 흐름을 이해할려면 어떤 코드를 읽어야 할까요? 답은 Commander 코드 입니다. Commander App은 비행 명령과 비행체 정보를 모아 수행할 명령을 결정하고, 다른 App에게 명령을 내립니다. 즉 Commander App은 PX4의 비즈니스 로직입니다. 결국 PX4의 동작 흐름을

[개발] 자율비행 시뮬레이션 (Gazebo)

자율비행 시뮬레이션 안전한 자율비행을 하기 위해서는 사전에 시뮬레이션이 필요합니다. 이전 글에서 진행한 자율비행은 시뮬레이션 없이 진행했습니다. QGroundControl에서 미션을 준거라서 굳이 필요 없기도 했고요. 그런데 Mavlink API를 이용하여 자율비행을 프로그래밍 할 경우에는 비행 전 시뮬레이션을 하는 것은 필수죠. PX4에서 사용되는 시뮬레이터로는

[회로] Voltage Translator

왜 Voltage Translator가 필요하나? 드론의 온보드와 Flight Controller를 연결을 할때 고려할 점 중 하나는 전압 레벨이 맞는가 입니다. 예를 들면 odroid xu4의 UART를 pixhawk의 telemetry2 포트에 연결하려는 경우를 생각해봅시다. odroid xu4의 UART의 전압은 1.8V이고 pixhawk telemetry(UART) 전압레벨은 3.3V입니다. 바로 연결하면

[Build] ESC회로 보호를 위한 Smoke-Stopper

Smoke-Stopper 왜 만들었나? 기체를 만든 후에 배터리를 기체에 연결하는 순간은 언제나 긴장된다. 기체의 +,- 전원이 쇼트라도 되어 있으면, 배터리가 부풀거나 PCB 또는 값비싼 ESC가 타버리기 때문이다. 그동안은 기체에 처음 전원을 연결 할 때는 항상 실험용 전원공급장치를 사용하여서 태우지 않을 거라는

[Pixhawk] Daemon App 만들기

Pixhawk용 Daemon 만들기 px4에서 application을 만드는 방법은 http://dev.px4.io/tutorial-hello-sky.html 에서 다루고 있다. px4는 보통 서비스나 앱을 daemon의 형태로 만들고 있다. px4 firmware에서 데몬으로 만들어진 앱은 다음 링크에서 볼 수 있다. PX4/modules PX4/examples 그러면 daemon은 무엇인가? application은 유저가 쉘에서 직접 실행을 해주어야

[Flight Log] PX4 Autopilot Flight #1

왜 RC Pilot LOG를 쓰는가? flitetest 포럼을 읽다 보니, 파일럿들 또는 RC취미하는 분들이 비행을 할때 기록을 위해 Pilot Log라는것을 쓴다. PX4의 Autopilot기능을 이용하여 비행이할때는 PX4가 SD카드에 로깅을 하고 있어서 일지를 쓸 필요 없겠다 생각을 했는데, 실제 비행을 하다보면 예상하지 않았던